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//--------------Includes-----------------
#include<stdlib.h>
#include<stdio.h>
#include<stdint.h>
#include<string.h>
#include"scheduler.h"
#include"error.h"
#include"heap.h"
#include"printf.h"
#include"ossettings.h"
#include"../platform/porting.h"
/* TCBs */
static osTCB_t tasks[MAX_NUMBER_OF_TASKS];
static uint8_t task_cnt = 0;
/* Scheduler */
static uint8_t scheduler_initialized = 0;
static osSchedulerState_t state = S_INIT;
static osHeapNode_t current = NULL;
/* Timing */
static uint32_t sys_clk = 0;
/* Priority queues */
static osHeapNode_t ready_q[HEAP_SIZE];
uint32_t osSchedulerGetSysT(void)
{
return sys_clk;
}
/** Get the task which is running.
*
* @retval Pointer to TCB of the running task.
*/
static inline osTCB_t* osSchedulerGetRunningT(void)
{
for(int i=0; i<MAX_NUMBER_OF_TASKS; i++)
{
if(tasks[i].state == RUNNING)
return &tasks[i];
}
return NULL;
}
/** Initialize scheduler.
*
*/
static void osSchedulerInit(void)
{
// const char mymsg[12305] = {' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '.', '/', 'o', 'o', '+', ':', '-', ':', '+', '/', '/', '/', '/', '+', '/', ':', '.', '.', '-', '/', '+', '+', '+', '+', '+', '/', ':', '.', '`', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '\n',
// ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '`', '`', '`', '`', '`', ':', 'o', 'N', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'd', 's', '+', '.', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '\n',
// ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '-', 's', 'm', 'N', 'M', 'M', 'N', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'N', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'N', 'o', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '\n',
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// ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '`', 'y', 'M', 'M', 'M', 'N', 's', '/', '-', '-', ':', '/', 'y', 'N', 'M', 'M', 'N', 'o', ' ', ' ', ' ', '.', 'N', 'M', 'M', 'N', '+', '-', '.', '.', '-', '/', 'y', 'M', 'M', 'M', 'd', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '\n',
// ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', 'h', 'M', 'M', 'M', 'd', '.', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ':', 'm', 'M', 'M', 'M', '+', ' ', ' ', '/', 'M', 'M', 'M', 'y', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', 's', 'h', 'h', 'h', '`', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '\n',
// ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ':', 'M', 'M', 'M', 'N', '.', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '/', 'M', 'M', 'M', 'N', '`', ' ', '-', 'N', 'M', 'M', 'M', 'h', 'o', '/', ':', '-', '.', '.', '`', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '\n',
// ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', 'o', 'M', 'M', 'M', 'd', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '`', 'M', 'M', 'M', 'M', ':', ' ', ' ', '-', 'y', 'm', 'N', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'N', 'm', 'd', 'y', '+', '.', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '\n',
// ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '+', 'M', 'M', 'M', 'm', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '.', 'M', 'M', 'M', 'M', '-', ' ', ' ', ' ', ' ', '`', '-', ':', '/', '+', 's', 'y', 'd', 'N', 'M', 'M', 'M', 'N', ':', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '\n',
// ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '.', 'N', 'M', 'M', 'M', '/', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', 's', 'M', 'M', 'M', 'd', ' ', ' ', '.', '-', '-', '-', '`', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '`', 'o', 'M', 'M', 'M', 'd', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '\n',
// ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '+', 'N', 'M', 'M', 'N', '+', '`', ' ', ' ', ' ', ' ', '`', '.', 's', 'M', 'M', 'M', 'N', '-', ' ', ' ', 's', 'M', 'M', 'M', 'y', '`', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '`', ':', 'M', 'M', 'M', 'h', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '\n',
// ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ':', 'm', 'M', 'M', 'M', 'N', 'h', 'y', 's', 'y', 'd', 'M', 'M', 'M', 'M', 'h', '.', ' ', ' ', ' ', '`', 'h', 'M', 'M', 'M', 'm', 'y', 's', 'o', 'o', 's', 'h', 'M', 'M', 'M', 'm', '-', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '\n',
// ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '`', '/', 'y', 'm', 'N', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'N', 'm', 's', ':', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '/', 'y', 'm', 'N', 'M', 'M', 'M', 'M', 'M', 'N', 'N', 'h', '+', '`', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '\n',
// ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '`', '-', '-', ':', '-', '.', '`', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '`', '-', '-', ':', '-', '-', '.', ' ', ' ', ' ', ' ', ' ', '\n', '\0'};
//
// char buffer[STD_STRING_BUFFER_SIZE];
// int i = 0;
// int j = 0;
/* A slot is defined empty when the fnc. pointer
points to the NULL pointer. */
for(int i=0; i<MAX_NUMBER_OF_TASKS;i++)
{
tasks[i].fnc_ptr = NULL;
}
scheduler_initialized = 1;
// do
// {
// buffer[i] = mymsg[j];
// if(mymsg[j]=='\n')
// {
// buffer[i+1]='\0';
// osPrintf("%s", buffer);
// i=0;
// }
// i++;
// j++;
// }while(mymsg[j] != '\0');
}
uint8_t osTaskCreate(void (*ifnc_ptr)(void*), char* itask_name, void* iarguments, uint8_t ipriority, const osTCB_t* oTaskHandle)
{
uint8_t i=0;
/* If not done so far initialize scheduler. */
if(!scheduler_initialized)
osSchedulerInit();
/* Is enough memory available to create task?*/
if(task_cnt < MAX_NUMBER_OF_TASKS)
{
/* Search for an empty slot. */
while(tasks[i].fnc_ptr != NULL)
i++;
/* Fill empty slot. */
tasks[i].fnc_ptr = ifnc_ptr;
strcpy(tasks[i].name, itask_name);
tasks[i].arguments = iarguments;
tasks[i].priority = ipriority;
tasks[i].state = READY;
tasks[i].wake_up = 0;
if(oTaskHandle != NULL)
oTaskHandle = &(tasks[task_cnt]);
/* Increase number of tasks. */
task_cnt++;
osHeapInsert(ready_q, &tasks[i]);
return 1;
}
else
THROW_ERROR(E_MAX_NUMBER_OF_TASKS);
return 0;
}
void osTaskDelete(osTCB_t* iotask)
{
iotask->fnc_ptr = NULL;
}
void osTaskDelay(uint8_t idelay)
{
osTCB_t* task_running = osSchedulerGetRunningT();
if( task_running == NULL )
THROW_ERROR(E_NULL_FORBIDDEN);
task_running->state = BLOCKED;
task_running->wake_up = sys_clk + idelay;
}
void osTaskDelayUntil(uint32_t iwakeup_time, uint8_t idelay)
{
osTCB_t* task_running = osSchedulerGetRunningT();
if( task_running == NULL )
THROW_ERROR(E_NULL_FORBIDDEN);
task_running->state = BLOCKED;
task_running->wake_up = iwakeup_time + idelay;
}
void osRunScheduler(void)
{
uint32_t sys_clk_old = sys_clk;
/* The Cortex-M3 system timer for instance
* can not handle a very high period needed
* e.g. for debugging as the register is
* simply too small. */
// #if (SYS_TICK_MS >= 100)
// static uint16_t cnt = 0;
// if(cnt != SYS_TICK_MS/SYS_TICK_PERIOD_MS)
// {
// /* Don't execute scheduler. */
// cnt++;
// return;
// }
// else
// cnt = 0;
// #endif
++sys_clk;
DEBUG_MSG("System clock: %d\n", sys_clk);
if( (sys_clk % ALIVE_PULSE_LENGTH) == 0)
toggleAliveLED();
if(sys_clk < sys_clk_old)
THROW_WARNING(W_SYS_TIMER_OVERFLOW);
/* Are any tasks becoming ready? */
for(int i=0; i<MAX_NUMBER_OF_TASKS; i++)
{
if( tasks[i].state == BLOCKED)
{
if(tasks[i].wake_up <= sys_clk)
{
/* Wake up task and put
it into ready queue. */
tasks[i].state = READY;
osHeapInsert(ready_q, &tasks[i]);
}
}
}
/* State machine of the scheduler. */
switch(state)
{
case S_INIT:
DEBUG_MSG("S_INIT\n");
state = S_EXECUTING_NO_TASK;
break;
case S_EXECUTING_TASK:
DEBUG_MSG("S_EXECUTING_TASK\n");
break;
case S_EXECUTING_NO_TASK:
DEBUG_MSG("S_EXECUTING_NO_TASK\n");
/* Check if queue is empty. */
if(osHeapIsEmpty(ready_q))
{
state = S_IDELING;
break;
}
osHeapExtractMaximum(ready_q, &current);
current->state = RUNNING;
state = S_EXECUTING_TASK;
(*(current->fnc_ptr))(current->arguments);
state = S_EXECUTING_NO_TASK;
break;
case S_IDELING:
DEBUG_MSG("S_IDELING\n");
if(!osHeapIsEmpty(ready_q))
state = S_EXECUTING_NO_TASK;
break;
}
}
void osPrintTask(uint8_t iindex)
{
//DEBUG_MSG("Function Pointer:\t%d\n", tasks[iindex].fnc_ptr);
DEBUG_MSG("Name:\t\t\t%s\n", tasks[iindex].name);
//DEBUG_MSG("Arguments Pointer:\t%d\n", tasks[iindex].fnc_ptr);
//DEBUG_MSG("Priority:\t\t%d\n", tasks[iindex].priority);
//DEBUG_MSG("State:\t\t\t%d\n", tasks[iindex].state);
DEBUG_MSG("Wake up:\t\t%d\n", tasks[iindex].wake_up);
}
void osPrintAllTasks(void)
{
for(int i=0; i<MAX_NUMBER_OF_TASKS; i++)
{
osPrintTask(i);
DEBUG_MSG("\n");
}
}